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Hapkido es un arte marcial Coreano, conocido en el campo de las artes marciales; sin embargo muy poca gente conoce sus orígenes y que es lo que lo hace tan único.
El Hapkido original se deriva del antiguo arte marcial Aikijutsu, una antigua forma del arte marcial japonés actualmente conocido como Aikido el cual se mezcló con el Karate Coreano. 
El Aikijutsu fue llevado desde Japón hasta Corea en 1946, después de la segunda guerra mundial, por el fundador del Hapkido contemporáneo, el Gran Maestro Young Sool Choi.
Para entender la naturaleza del Hapkido y lo que lo hace único, es importante primero conocer un poco más sus antecedentes.
El Aikijutsu es una combinación de llaves aplicando presión  en varios puntos clave del cuerpo; actualmente este arte marcial lleva el nombre de Aikido, el cual se caracteriza por sus técnicas de inmovilización y golpes con energía los cuales se han convertido en su principal sello, sin perder los métodos de precisión del  Aikijutsu. La diferencia entre el Aikijutsu y el Aikido se encuentran en el estilo y la fluidez, la cual es muy importante si analizamos el Hapkido actual. Por otro lado el Karate Coreano se contrapone al Aikijutsu y la principal diferencia es la utilización de patadas y golpes fuertes. Fue esta diferencia con la cual se creo el Hapkido original, creando un balance entre ambos métodos.
El Hapkido no apareció de pronto ni fue inventado por una sola persona, se ha desarrollado durante los siglos hasta alcanzar su forma actual. El Hapkido fue introducido a Corea con la migración de los monjes Budistas de China. En esos días únicamente las familias gobernantes, los miembros de la realeza y los mojes practicaban las técnicas como ejercicio y defensa personal. En esa época, la gente común no tenía a su alcance la posibilidad de aprender estas técnicas.
El Hapkido casi desapareció por completo junto con el Budismo en la época que el Confucionismo se volvió la religión oficial en Corea. Esta religión le daba poca importancia al aspecto físico en la vida del hombre incluyendo la práctica de las artes marciales, por este motivo el Hapkido quedó en el olvido hasta el siglo 20.
Un hombre de nombre Yong Sool Choi (1904-1986), es responsable del renacimiento del Hapkido que conocemos actualmente. El Gran maestro Choi nació en Taegu, Corea en 1904. Sus padres murieron cuando era muy pequeño y fue llevado a Japón a la edad de 7 años.

En esa época era muy común que las tropas japonesas asignarán a los niños coreanos a diferentes familias japonesas para que estos realizaran diversas labores. El Gran maestro Choi fue llevado con la familia Takeda Sogaku, los 32° patriarcas del Daito-ryu Ayikiuyutsu. En Japón cambiaron su nombre por un nombre japonés, Yoshida Tatujutu. Fue en Japón donde comenzó sus estudios en artes marciales a la edad de 9 años. No fue sino hasta después de la Segunda Guerra Mundial que el Gran maestro Choi comenzó a entrenar abiertamente a discípulos los cuales aprendieron todo lo que el Gran maestro les enseño de esta arte y lo esparcieron por Corea y el mundo.

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