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Han Jae Ji nació en Angong Corea en 1936; comenzó su entrenamiento en artes marciales con el maestro Yong Sool Choi a la edad de 13 años. Su entrenamiento con el maestro Choi duró hasta 1956 cuando regresó de Seúl a su ciudad natal. Durante su entrenamiento con el maestro Choi, este se refirió siempre al arte marcial que le estaba enseñando como”Yawara”. Mas adelante, el maestro Choi cambio el nombre del arte marcial que enseñaba a “Yu Sool” ó “Yu Kwan Sool” y “Hapki Yu Kwan Sool”.

Cuando Ji cumplió 18 años, comenzó a entrenar con un hombre al que él llama Taoist Lee. Taoist Lee entreno a Ji en varios métodos de meditación y en el uso del Jang-Bong (palo largo) y el Dan-Bong (palo corto) y en el arte coreano Tae-Kyun (patadas). Durante el mismo periodo Ji conoció a una mujer monje a quien llama “abuela” la cual le enseño técnicas de poder espiritual durante casi 5 años.
En la ciudad de Angong, el maestro Ji, para entonces 3er Dan, abrió su primer dojang al cual llamó An Moo Kwan y comenzó a dar clases de Yawara y Tae-Kyun. Nueve meses después Ji decidió reubicar su escuela en Seúl, era septiembre de 1957. El maestro Ji vivía entonces en una casa de huéspedes en Wang Shim Ri. El hijo del dueño de la casa, Duk-Kyu Hwang se convirtió en su 1er discípulo en su nuevo dojang llamado “Sung Moo Kwan”. El maestro Ji pudo también abrir otro pequeño dojang a lado de una fábrica donde daba clases a unos cuantos estudiantes. La mayoría de sus discípulos eran estudiantes de la universidad Han Yang.
Con el tiempo las técnicas del maestro Ji habían mejorado notablemente y fue cuando decidió cambiarse a una mejor zona de la cuidad. Rento un cuarto a un hombre de nombre Bong-Ah Ko el cual era instructor de boxeo y por primera vez pudo dar clases en un dojang mejor equipado.
En 1958 el maestro Ji cambio su escuela a Joong Boo Shi Jang donde continuo dando clases hasta Abril de 1960. Fue durante este periodo cuando el maestro Ji comenzó a mezclar las técnicas de su maestro Choi (Yu Kwan Sool) con las técnicas y métodos de Meditación así como las técnicas de patadas del Tae-Kyun y el manejo de armas enseñados por Taoist Lee así como el manejo de la energía espiritual enseñadas por la “abuela” para crear su propio estilo de arte marcial para el cual eligió el nombre de Hapkido. Originalmente pensó llamarlo Hapki-Yu-Kwan-Sool pero pensó que el nombre era muy largo. Recordó el nombre de otras artes marciales como Tae-Kwon-Do, Kong-Soo-Do, Soo-Bak-Do, etc. donde la palabra “Do” es usada en lugar de “Sool”. La idea le gusto pues la palabra “do” significa camino a seguir, ó método de vida, mientras que la palabra “sool” simplemente significa técnica.
El nombre Hapkido se eligió en 1959 y se ha usado desde entonces. La palabra completa se puede traducir en algo como “método de coordinar el poder” donde “hap” significa unión ó coordinación y “ki” significa energía física y/ó mental y “do” camino a seguir, ó método de vida.
Una vez que el maestro Ji eligió el nombre de Hapkido para representar su arte marcial le dio el nombre a su maestro Young Sool Choi para que lo usara, como una muestra de respeto.
El Gran maestro Choi enseño sus técnicas utilizando el nombre Hapkido hasta su muerte en 1986 aún cuando sus enseñanzas no incluían todas las técnicas desarrolladas por el maestro Ji, dejando fuera la mayoría de las técnicas de patada y manejo de armas.
Las técnicas desarrolladas por el maestro Ji no se completaron sino hasta 1960 luego de que uno de los primero estudiantes del Gran Maestro Choi, el maestro Moo-Woong Kim se mudó a Seúl  para estudiar con su amigo el maestro Han-Jae Ji. Durante cerca de 8 meses de practica con el maestro Ji, se decidieron que técnicas y patadas se adoptarían (el maestro Kim fue entrenado también en el arte de Tae-Kyun). La única diferencia significativa de este encuentro fue que el maestro Ji le enseñó que la patada baja con giro debía realizarse apoyando únicamente el pie que se usa para soportar el cuerpo durante la patada. El maestro Kim enseñaba que la rodilla y el pie deberían estar apoyados mientras se ejecuta la patada.
En Mayo de 1961 el Gobierno de Corea fue derrocado por el General Chung_Hee (1917-1979) en una acción que lo colocó como presidente de Corea. En 1962 el maestro Ji mudo su escuela a Kwan Chul Dong justo detrás de la tienda departamental Hwa Shin; para entonces ya había dejado bien establecida su escuela  “Sung Moo Kwan” y contaba con una situación financiera muy buena. Con la ayuda del Mayor Lee del ejército coreano, el maestro Ji obtuvo permiso para enseñar artes marciales y Hapkido al Consejo Militar Supremo. El maestro Ji fue entonces contratado por el gobierno de Corea como maestro de Hapkido para las fuerzas de seguridad presidencial (cargo que ocupó hasta 1979). Durante esta época cambió de lugar su escuela a la parte Oeste de la ciudad, a Suh Dae Moon decisión que tomó por pensar que le ayudaría en su imagen pública.
A principios de 1960 se levantó la prohibición de importaciones Japonesas a Corea y el maestro Ji se encontró con un libro japonés que hablaba acerca del Aikido. Desanimado por haber encontrado un arte marcial cuyo nombre se parecía mucho al de Hapkido decidió quitarle “Hap” y simplemente llamarlo “Kido”.
En Septiembre 2, 1963 el gobierno Coreano creó a través de Ministerio de Educación la Asociación Coreana de Kido. Esta asociación tenía a su cargo la supervisión y reglamentación de las técnicas de enseñanza para cita negra en 31 diferentes Artes Marciales Coreanas. El primer presidente de la Asociación Coreana de Kido fue el Gran maestro Choi Yong Sool. La asociación intentó promover las artes marciales a través de las escuelas públicas, oficiales de policía y militares.
En 1965 el maestro Jin Han-Jae dejo la Asociación Coreana de Kido y formó la Asociación Coreana de Hapkido. Hubo varias razones para que esto ocurriera; en primer lugar la Asociación Coreana de Kido  nombro Secretario General al maestro Kim Jung Yoon. El maestro Kim siendo un graduado de la universidad, dominaba políticamente a la asociación y al maestro Ji no le parecía esta situación. En segundo lugar la Asociación Coreana de Kido entrenaba a los estudiantes enseñándoles Sung Moo Kwan bajo el nombre de Hapkido pues el nombre Kido no les gustaba. Continuaban enseñando su arte marcial y llamándolo Hapkido.  Y por último, el maestro Ji fue nombrado Jefe Instructor de Hapkido por el Presidente de las Fuerzas Armadas convirtiéndolo con este cargo en una persona muy importante. Esto le permitió operar con éxito su propia organización sin la ayuda de personas que él consideraba no vivían de acuerdo a sus enseñanzas.
Tres asociaciones de Hapkido comenzaron a surgir en los próximos años; Asociación Coreana de Hapkido (fundada en 1965 por el maestro Ji Han-Jae), Asociación Coreana de Hapki (fundada en 1969 por el maestro Myung Jae Nam, (hermano del Gran Maestro Myung Jae Ok) y la Asociación Coreana de Hapkido (fundada en 1971 por el maestro Kim Moo Woong. Finalmente en 1973 los líderes de las 3 Asociaciones decidieron unirse y crear una sola Asociación. La nueva Asociación fue llamada Asociación de Hapkido de la Republica de Corea (Dae Han Min Kuk Hapkido Hyub Hwe).
En 1984 el Gran Maestro Ji se mudo a los Estados Unidos y fundo el Sin Moo Hapkido. En ese mismo año el Gran Maestro Kim Moo-Woong renuncio a la Asociación de Hapkido de la Republica de Corea y fundo nuevamente la Asociación Coreana de Hapkido dejando al Gran Maestro Oh Se-Lim como presidente de la Asociación de Hapkido de la Republica de Corea y en 1984 este le cambió el nombre a Asociación Coreana de Hapkido (mismo nombre que el Gran Maestro Ji utilizo en los años 60´). Finalmente el Gran Maestro Oh Se-Lim fundo una nueva organización llamada la Federación Coreana de Hapkido.
Hoy en día existen muchas organizaciones de Hapkido, entre ellas se encuentran la Federación Coreana de Hapkido (Oh Se-Lim, presidente), La Federación Internacional de Hapkido (fundada por el maestro Myung Jae Nam, hermano del Gran Maestro Myung Jae Ok) y la Federación Mundial de Hoi Jeon Moo Sool  (Gran Maestro Myung Jae Ok, presidente).
La Asociación Coreana de Hapkido continúa siendo la Asociación prominente en Corea y los graduados en Sung Moo Kwan son los principales instructores. Sin embargo todas estas organizaciones y Grandes Maestros tienen sus raíces en el fundador de Hapkido DoJuNim Ji Han Jae.
El representante y alumno del Gran Maestro Ji en Florida, Estados Unidos, es el maestro Rick Nabors propietario del dojan “Korean Martial arts in Valrico”. El maestro Nabor ha estudiado artes marciales Coreanas desde 1975, cuando empezó su entrenamiento con el Gran Maestro Young-Taek Yu. El maestro Nabors ha estudiado Hapkido bajo la tutela de varios maestros alrededor del mundo incluyendo al Gran Maestro Myung Jae Ok, quien fue uno de los primeros estudiantes del Gran Maestro Ji, el maestro Kyo-Sing Kang y el maestro Ki-Dae Lee (fundador del Hapkido en México). Actualmente el maestro Nabors, 7° Dan cinta negra, entrena bajo la tutela del fundador del Hapkido DoJuNim Ji Han Jae.

El Gran Maestro Ji ha tenido muchos miles de estudiantes durante su vida; entre los más notables se encuentra Bruce Lee quien entreno con el maestro Ji por muchos años. El Gran Maestro Ji contribuyo también con su talento y habilidades en la realización de la película “Game of Death” protagonizada por Bruce Lee.

Uno de los primeros discípulos del maestro Ji fue el Gran Maestro Myung Jae Ok, quien más adelante fundara su propio estilo llamado Hoi Jeon Moo Sool. El Gran Maestro Myung Jae  Ok ha unido las técnicas del Hapkido aprendido por el maestro Ji agregando más movimientos circulares encontrados en los movimientos de las más antiguas artes marciales Coreanas. Juntas estas técnicas forman la mejor combinación de defensa personal tanto para ataques cercanos como lejanos y contra varios oponentes.

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